В XVII в. этот район был мало заселен. Здесь жили стрельцы, получали двора иноземцы, располагалась слобода жителей Польши – Панская, а также иноземная слобода, где располагался кабак. Эта местность называлась у москвичей Налейки, а потом Наливки. Церковь, построенная в слободе в XVII в., именовалась Спас в Наливках. Сейчас это район Спасоналивковских переулков.

В XVIII в. на Якиманке появилась церковь Иоанна Воина, сохранившаяся до наших дней. Тогда улица перестала быть стрелецкой, здесь селились купцы, чиновники, дома строились деревянные с садами и усадьбами.

В 1812 г. улица не пострадала. Именно по Якиманке наполеоновская армия уходила из Москвы в сторону Калуги.

Только во второй половине XIX в. на Якиманке началось каменное строительство. Был построен дом Игумнова, дом Клименкова. В начале ХХ в. появились и многоэтажные доходные дома.

После строительства больших жилых комплексов в этом районе, в 1970-х, Якиманка была соединена с Б. Полянкой и Якиманским проездом

В 1957 г. улица была названа именем болгарского революционера и общественного деятеля Г. М. Димитрова, а в 1992 г. ей возвращено прежнее название